sobota 18. dubna 2009

II. Oak Wood Rally Brno, 18.04.2009

Přinášíme Vám několik málo fotek z druhého závodu Rally Brno, který se konal v kohoutovickém lese 18.dubna 2009 za skvělého počasí.

pátek 3. dubna 2009

Jak jsem ladil řízení...


Následující článek je určen zejména začínajícím RC Rally závodníkům. Popisuji v něm, jak jsem ladil řízení svého auta, jak jsem uvažoval, co z toho bylo špatně, čeho se vyvarovat a k jakým závěrům jsem došel.

Ostřílené profíky tento článek nepřekvapí, možná si někteří spíše řeknou "proč to sem vůbec píše...". Pokud budete se svým rádiově řízeným vozítkem blbnout jen tak před domem na asfaltu, nebudete patrně vůbec řešit následující problémy. Jelikož jsem se rozhodl s mým RC autem i závodit, narazil jsem na některé zásadní nedostatky, které obyčejnější a nevyladěná vozítka mají.

Pomůže nahradit kloubky řízení a zvýšit rejd...
Trápilo mne především pomalé řízení mého auta a také malý rejd. Můžete namítat, že je to dost o dovednosti, že rychlé a silné servo není podmínkou úspěchu. Zde se názory různí. Ano, jsou mistři, kteří s obyčejnou technikou dosahují skvělých výsledků. Ani mne se nechce investovat do "hračky", proto jsem hledal řešení. Vyštelovat rejd nebylo tak těžké. Stačilo posunout osičky otáčení blíže ke středu páčky, která otáčí systémem řízení. Na radu zkušenějších závodníků jsem vyměnil kloubky v řízení za zcela jiné, což znatelně omezilo vůle a zvýšilo přesnost řízení.

Jak zvýšit rychlost serva bez vyšších investic?
Popravdě řečeno ještě přesně nevím. Podělím se s vámi o své dosavadní poznatky, ať se můžete podobným chybným úvahám rovnou vyhnout.

V první řadě jsem vyměnil servo za jiné - s kovovými převody. Jelikož stávající servo s plastovými útrobami již nějakou dobu spolehlivě funfovalo, nemyslím si, že by nefungovalo dál. Důvodem změny byl zejména o něco lepší parametr rychlosti serva při zachování stejné hodnoty napájecího napětí. Můj regulátor napájí přijímač a servo napětím 5V. Rychlost nového serva je však při tomto napětí dle mého názoru stále nedostatečná. Záměrem dalších úprav tedy bylo zvýšit napětí na servu a tím zvýšit jeho rychlost. Jak to provést?

Selský rozum amatérského elektrotechnika vymyslel pořídit stabilizátor napětí s výstupní hodnotou 6V (typ 7806). Prvotní nadšení opadlo po zjištění, že stabilizátor pro svoji funkci vyžaduje cca 2.5V, o které ochotně snižuje vstupní napětí i za cenu nižší hodnoty na výstupu, než se píše na jeho pouzdru. Jednoduše řečeno, když na akumulátoru auta existuje napětí v rozmezí běžných 6-8V je výstup stabilizátoru vždy o cca 2.5V nižší. A ještě jednodušeji - při 7V na vstupu si stabilizátor výstupních 6V z nožiček nevycucá. To jsem ještě ani netušil že výchylky napětí jsou například při prudkém přidání plynu mnohem razantnější. I tak jsem na stabilizátor zcela zanevřel po obdržení informace, že do serva tečou s přehledem i dvě ampéry, což tak jako tak stabík 78XX nezvládne.

Bez chytré elektroniky se to pravděpodobně neobejde
Po konzultacích s kamarády elektrotechniky jsem se rozhodl napájet servo přímo z akumulátoru přes dvě sériově zapojené diody. Využitím úbytku napětí na diodách jsem hodlal snížit "tvrdé" napětí z baterie (čerstvě po nabití přes 8V!) na únosnou mez, kterou by běžné servo mělo zvládnout. Již jsem řekl, že nehodlám s autem jen tak blbnout před domem, ale závodit. Jedna rychlostní zkouška při závodě trvá pár minut a na každou RZ obyčejně měním v autě baterii za plně nabitou. Postupný pokles napětí by tedy neměl být tak znatelný, aby výrazně změnil vlastnosti řízení, jehož rychlost klesá s napájecím napětím. Celý nápad se zdál jako nenáročný, cenově až zanedbatelný. Škoda jen, že zapojení "na zkoušku" na stole neodhalilo zásadní nedostatek tohoto řešení. Přepájení elektriky v autě mi zabralo asi 2 večery. Pro lepší představu přikládám umělecky načrtnuté schéma nového zapojení.



Již první test hotové úpravy na podlaze v kuchyni odhalil obrovský problém. Pokles napětí je už při poměrně malém plynu patrně tak velký, že zbývající hodnota servu prostě nestačí. Ostřejší testy venku prokázaly, že je takto zapojené auto při vyšším plynu zcela nezvladatelné. Dělá si co chce, najednou zatočí, nebo zatáčí na opačnou stranu.

Kterak jsem pochopil význam zkratky BEC
Ani noční testy s čerstvě nabitou baterií nepoukázaly na vhodnost zapojení s diodami. Není-li napětí na servu stabilní, auto je prakticky neovladatelné. BEC, neboli Batery Eliminating Circuit je pro udržení napětí nezbytný. Přidáváním plynu vznikají v obvodu velké proudové rázy, které se projevují značným kolísáním napětí. Je to vlastnost akumulátoru, kterou skutečně dokáže eliminovat pouze BEC modul.

Konec?
... nikoliv! Sledujte náš blog. Již brzy přinese další poznatky a výsledky. URA:MOTOR se nevzdává! Není totiž důležité vyhrát, ani zúčastnit se. Důležité je vydržet! Nyní se nabízí dvě možnosti:

  1. pořídit do auta BEC modul pro stabilizaci napětí na 6V. Vzhledem k jeho ceně je to stále levnější řešení, než nákup drahého, rychlého serva.
  2. nechat zapojení jak bylo a otestovat jej v další etapě OAK WOOD RALLY na šotolině. Zde třeba nebude rychlost serva až tak podstatná.

Napište k článku Váš komentář...
Chcete k tomuto článku něco dodat?
Máte jinou zkušenost, nápady, postřehy?
Napište nám, děkujeme!